MUSTAQIL ISH

KIRISH Embedded vision asosida to'siqdan qochish tizimlari zamonaviy avtonom tizimlar, robototexnika va aqlli qurilmalar sohasida tobora muhim ahamiyat kasb etmoqda. Avtomobillar, dronlar, sanoat robotlari va xizmat ko'rsatuvchi robotlar kabi keng turdagi ilovalarda xavfsiz va samarali harakatlanishni ta'minlash uchun atrof-muhitni aniq tushunish va unga mos ravishda javob berish zaruriyati bu texnologiyalarga bo'lgan ehtiyojni oshirmoqda. Haqiqiy vaqt rejimida vizual ma'lumotlarni qayta ishlash, to'siqlarni aniqlash va ulardan muvaffaqiyatli qochish qobiliyati bu tizimlarning xavfsizligi va ishonchliligini sezilarli darajada oshiradi. Shu bois, o'rnatilgan tizimlar doirasida vision asosidagi to'siqdan qochish mexanizmlarini tadqiq qilish va optimallashtirish bugungi kunda texnologik rivojlanishning muhim yo'nalishlaridan biri hisoblanadi. [rasm]} Ushbu tadqiqotning asosiy muammosi shundan iboratki, resurslari cheklangan o'rnatilgan platformalarda (masalan, mikrokontrollerlar yoki past quvvatli bir platali kompyuterlar) vizual ma'lumotlarni samarali qayta ishlash va to'siqlarni aniqlash uchun optimallashtirilgan algoritmlar va apparat arxitekturalarini yaratish zarur. Tezkor, energiya tejamkor va ishonchli to'siqdan qochish mexanizmlarini ishlab chiqish avtonom tizimlarning yanada keng qo'llanilishi uchun fundamental ahamiyatga ega. Shu nuqtai nazardan, ushbu ishning maqsadi embedded vision asosida to'siqdan qochish tizimini ishlab chiqish va sinovdan o'tkazish, uning ishlash samaradorligi va ishonchliligini baholashdan iborat. Ushbu maqsadga erishish uchun bir qator asosiy vazifalar belgilandi: kamera sensoridan vizual ma'lumotlarni olish va qayta ishlash uchun samarali algoritmlarni tanlash va optimallashtirish; to'siqlarni aniqlash va ularning joylashuvini baholash uchun tasvirni qayta ishlash va kompyuter ko'rishi usullarini qo'llash; aniqlangan to'siqlar asosida xavfsiz yo'nalishni tanlash va harakatni rejalashtirish strategiyalarini ishlab chiqish; o'rnatil ...