MUSTAQIL ISH

KIRISH Robototexnika va avtomatlashtirish texnologiyalarining jadal rivojlanishi zamonaviy ishlab chiqarish, xizmat ko'rsatish sohalari, tibbiyot va hatto kundalik hayotning ajralmas qismiga aylandi. Sanoat 4.0 konsepsiyasi, "aqlli zavodlar" va inson-robot hamkorligi (cobots) kabi tendensiyalar robot tizimlariga nisbatan yangi talablar qo'ymoqda. Bu talablar orasida yuqori aniqlik, ishonchlilik, energiya samaradorligi va xavfsizlik birinchi o'rinda turadi. Robotlarning muvaffaqiyatli ishlashi uchun ularning harakatini samarali rejalashtirish asosiy masala hisoblanadi. Harakatni rejalashtirish robotning belgilangan vazifani bajarishda to'siqlardan qochib, optimal traektoriyani aniqlashni o'z ichiga oladi. Ayniqsa, mexatron modullar va robotlarning yuritma tizimlari ularning umumiy ishlashida hal qiluvchi rol o'ynaydi. An'anaviy elektr va gidravlik yuritmalardan tashqari, pnevmatik yurituvchilar ham o'ziga xos afzalliklarga ega bo'lib, ular ko'pincha e'tibordan chetda qoladi. Pnevmatik tizimlarning soddaligi, arzonligi, yuqori quvvat-vazn nisbati va portlovchi yoki xavfli muhitlarda ishlash qobiliyati ularni ayrim ilovalar uchun juda jozibador qiladi. Biroq, havo siqiluvchanligi tufayli yuzaga keladigan nokonlinear xususiyatlar va boshqarish murakkabliklari ularning keng qo'llanilishiga to'siq bo'lib kelmoqda. Shu sababli, pnevmatik yurituvchilar bilan jihozlangan robotlarning harakatini rejalashtirish va ularning mexatron modullarini loyihalashga qaratilgan tadqiqotlar zamonaviy robototexnikaning eng dolzarb yo'nalishlaridan biridir. Ushbu mavzu, yuqori samarali, xavfsiz va tejamkor robot tizimlarini yaratish uchun zarur bo'lgan texnologik yechimlarni topishga qaratilganligi bilan o'zining zamonaviy ahamiyatini namoyon etadi. Robot harakatini rejalashtirish sohasidagi mavjud yechimlar ko'pincha ideal yoki murakkabroq elektr/gidravlik yuritmalarga asoslangan robotlar uchun ishlab chiqilgan. Pnevmatik yuritmalarning o'ziga xos xususiyatlari, ya'ni siqilgan havoning no ...